Cittadina di origine antichissima, la nascita potrebbe risalire all’anno 720 d.C. con la venuta dei Monaci Benedettini di San Pietro di Ferentillo (Treni). L’insediamento contadino crebbe, si realizzarono delle possenti mura difensive per cui Monte San Petro poté presto gloriarsi col nome di castello. Sempre in questo periodo il comune grazie alla caparbietà dei sui cittadini si oppose con enormi sacrifici all’allora prepotenza fermana difendendo la propria libertà e autonomia per secoli.
Nel 1536 i fermani riuscirono ad assoggettare il paese ribelle e costruirono una piccola rocca, distruggendo una parte della chiesa dei Benedettini. In questo modo pensavano di controllar meglio i cittadini di Monte San Petro, ma sortirono l’effetto contrario, si accesero feroci scontri: la rocca fu distrutta ma il paese alla fine fu messo a ferro e a fuoco. Le cronache riportano che fu un atto di inaudita crudeltà da parte dei fermani, tanto che la notizia si diffuse fino a Roma. Il Papa Paolo III inviò il suo esercito contro Fermo e la città fu presto sconfitta era il 1537. Il 29 settembre dello stesso anno con bolla papale il comune fu dichiarato soggetto solo alla S. Sede. Il 29 settembre, festa di San Michele Arcangelo, data memorabile della nostra indipendenza, il paese cambia nome. Da quel momento in poi non si chiamerà più Monte San Pietro degli Agli ma Monte San Petri Angeli, italianizzato Monte San Pietrangeli.
Il paese lasciato finalmente nelle mani dei monsampietrini era però quasi completamente distrutto. Iniziarono lentamente le opere di ricostruzione, grazie all’esenzione dalle tasse e con un intelligente progetto tecnico, il paese fu ricostruito come oggi lo vediamo: una larga via centrale con ampia piazza e due vie laterali leggermente curve. Le attività agricole, artigianali e commerciali ripresero con successo tanto che
una quindicina di famiglie benestanti riuscirono a costruire non case ma veri palazzi patrizi, oggi se ne contano dodici adeguatamente restaurati.